冯庆奇1 ， 2 王宇1 汤建勋1 于旭东1
( 1 国防科学技术大学光电学院，湖南长沙410073; 2 中国酒泉卫星发射中心，甘肃酒泉732750 )

摘要激光陀螺的随机漂移噪声类似于白噪声，可以采用AR(2) 模型进行数字滤波来减小其对激光陀螺精度的影响。首先介绍了AR 模型，然后利用IMU 羊元三纽陀螺信号的AR(2) 模型给出了车载SINS/GPS 组合导航系统误差模型，并在GPS 的辅助下，对SINS/GPS 组合导航进行了实验研究。最后利用Kalman 滤波器对车载SINS/GPS 组合导航实际测量数据进行了离线的半实物仿真。实验结果表明，采用AR(2) 模型辅助的SINS/GPS 组合导航系统能够得到较高的姿态精度，并能有效抑制速度误差的发散。

关键词激光陀螺; AR(2) 模型;卡尔曼滤波;组合导航

中图分类号U666.12 文献标识码A